Skocz do zawartości

  •  
  • Mini kompendium
  • MimeTeX
  • Regulamin

- zdjęcie

chudek

Rejestracja: 04 Jan 2016
Offline Ostatnio: Feb 15 2018 09:51
-----

Moje tematy

Wyznaczenie przekształcenia, podstawy matematyczne robotyki

11.02.2018 - 19:38

Jaką procedurę wykorzystasz, aby znaleźć sterowania dla węzłów robota, które  pozwolą pobrać detal ze stołu i co wprowadzisz na wejście tej procedury, jeśli znane są położenia: ostoi robota (układ R), stołu (S) z przymocowaną kamerą TV (układ K^{S}), która przekazuje obraz detalu (D^{K}). Układ chwytaka robota T^{R}_{6} nie jest dany. Dodatkowo, A) stół został przemieszczony zgodnie z przekształceniem T^{S} ; B) robot został przemieszczony zgodnie z przekształceniem T^{R}.
Indeks górny oznacza względem którego układu, a dolny układ docelowy. Zamieszczam również rysunek.
e37e2dfbde5f5.png

Moja próba rozwiązania:
Jeśli stół został przesunięty wystarczy zapisać:
    T^{0}_{1}=T^{R}_{S}
    T^{1}_{2}=T^{S}_{S1}
    T^{2}_{3}=T^{S1}_{K}
    T^{3}_{4}=T^{K}_{D}
    T^{R}_{D}=T^{0}_{4}=T^{0}_{1}T^{1}_{2}T^{2}_{3}T^{3}_{4}
    Na wejście zadania kinematyki odwrotnej należy podać pozycję i orientację układu T^{R}_{D}.
     B) Jeśli robot został przesunięty:
 T^{0}_{1}=T^{R}_{R1}
    T^{1}_{2}=T^{R1}_{S}
    T^{2}_{3}=T^{S}_{K}
    T^{3}_{4}=T^{K}_{D}
    T^{R}_{D}=T^{0}_{4}=T^{0}_{1}T^{1}_{2}T^{2}_{3}T^{3}_{4}
    Na wejście zadania kinematyki odwrotnej należy podać pozycję i orientację układu T^{R}_{D}.