Jaką procedurę wykorzystasz, aby znaleźć sterowania dla węzłów robota, które pozwolą pobrać detal ze stołu i co wprowadzisz na wejście tej procedury, jeśli znane są położenia: ostoi robota (układ ), stołu () z przymocowaną kamerą TV (układ ), która przekazuje obraz detalu (). Układ chwytaka robota nie jest dany. Dodatkowo, A) stół został przemieszczony zgodnie z przekształceniem ; B) robot został przemieszczony zgodnie z przekształceniem .
Indeks górny oznacza względem którego układu, a dolny układ docelowy. Zamieszczam również rysunek.
Moja próba rozwiązania:
Jeśli stół został przesunięty wystarczy zapisać:
Na wejście zadania kinematyki odwrotnej należy podać pozycję i orientację układu .
B) Jeśli robot został przesunięty:
Na wejście zadania kinematyki odwrotnej należy podać pozycję i orientację układu .
Użytkownik chudek edytował ten post 12.02.2018 - 14:05